Sorge sulla sponda sinistra del fiume Oglio, lungo il declivio pedemontano percorso dai torrenti Rovinazza e Re, attraversato dal Canale idroelettrico "Italsider" e dalla Strada Statale 42 del Tonale e della Mendola, mentre la Statale 510, a Sud-Ovest, percorre circa 1 km in Via Giacomo Cappellini - dove la ferrovia si allontana dalla statale del Sebino verso l'Oglio che varca nelle vicinanze di Piazza Mercato - poi si innesta sulla Statale 42.
Il centro medioevale era attraversato dalla Strada Valeriana, lungo Via Sant'Agostino e fino alla chiesa più antica dei Santi Faustino e Giovita, menzionata nel famoso Accordo tra i Comuni ed i Federici del 1200. All'inizio dell'Ottocento, le case di Darfo si estendevano dall'attuale Piazza Federici fino al Convento Queriniano e da Via Albera fino oltre il Palazzo Zattini lungo l'attuale Via Cimavilla. Nei vasti campi attorno al paese, sorgevano nuclei di case sparse come le Tezze, ricordate dallo storico darfese Giovanni Antonio Pellegrinelli Moretti. La costruzione della Strada del Lago d'Iseo (1850) aprì nuove prospettive mercantili a Darfo che conservava ancora una economia agricola e artigianale con fucine ed una filanda (1737) ancora attiva nel 1886, mentre nel 1900 era in esercizio un incannatoio da seta con 150 operaie. La luce elettrica giunse a Darfo prima del 1905. Fino alla seconda metà del sec. XX, non si verificò un'altra espansione urbanistica di rilievo. Il boom edilizio moderno iniziò negli anni '60 con la costruzione di nuovi quartieri, sorti a ventaglio intorno al centro storico e l'erezione della nuova chiesa parrocchiale. Nel 1985 è stato ricostruito il ponte sull'Oglio e gettata una passerella pedonale in cemento armato. Vi hanno la sede l'Istituto Professionale Alberghiero, nel Palazzo Zattini e nel Convento Queriniano la Biblioteca Civica e la Scuola media statale Conservatorio Musica, sezione staccata del Conservatorio musicale "A. Venturi" di Brescia.
